RV減速器：RV傳動是新崛起的一種傳動，它是在傳統式針擺大行星傳動的根基上發展趨勢出去的，不但擺脫了一般針擺傳動的缺陷，并且由于具備體型小、重量較輕、傳動比范疇大、使用壽命長、精度長期保持、高效率、傳動穩定等一系列優勢。日益遭受世界各國的普遍關心。RV減速器是由擺線針減速機和大行星支撐架構成以其體型小，抗撞擊力強，扭距大，精準定位精度高，震動小，傳動比大等許多優勢被廣泛運用于工業機械手，數控車床，診療測試設備，衛星接收系統軟件等行業。它較智能機器人中較常用的諧波傳動具備高得多的疲勞極限、彎曲剛度和使用壽命，并且回差精度平穩，并不像諧波傳動那般伴隨著使用時間提高健身運動精度便會明顯減少，故全世界很多我國高精度智能機器人傳動多選用RV減速器，因而，這種RV減速器在優秀智能機器人傳動中有慢慢替代諧波減速器的發展趨向。

RV減速器平面圖

行星減速機：行星減速機是一種傳遞組織，其構造由一個內齒環緊密聯系于齒箱外殼上，環齒核心有一個自外界驅動力所推動之日光傳動齒輪，處于彼此之間有一組由三顆傳動齒輪等分組成于拖盤上之行星齒輪組，該組行星齒輪借助著出力軸、內齒環及日光齒支撐點蜉蝣于期內；當入力側驅動力推動日光齒時，可推動行星齒輪勻速轉動，并遵循著內齒環之運動軌跡沿著核心自轉，大行星之轉動推動相互連接于拖盤之出力軸導出驅動力。運用蝸輪的速率轉化器，將電動機（電機）的旋轉數降速到時需的旋轉數，并獲得比較大轉距的組織。在用以傳送驅動力與健身中，行星減速機屬精密型減速器，例如深圳市東馬機電工程的PGM行星減速機、湖北省行星減速機這些。傳動比可精準到0.1轉-0.5轉/分鐘。

諧波減速器：諧波減速器是諧波傳動設備的一種，諧波傳動裝置包含諧波電流網絡加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包含：剛輪、柔輪、滾動軸承和波產生器四者，四者缺一不可，在其中，剛輪的齒數略大柔輪的齒數。波產生器的長短比未形變的柔輪內圓直徑大：當波產生器裝進柔輪內孔時，驅使柔輪造成彈性變形而呈扁圓形，使其短軸處柔輪傳動齒輪插進剛輪的輪齒槽內，變成徹底齒合情況；而其短軸處二輪傳動齒輪徹底不觸碰，處在松掉情況。由齒合到松掉的全過程中間則處在嚙出或嚙入情況。當波產生器持續旋轉時：驅使柔輪持續造成形變，使二輪傳動齒輪在開展嚙入、齒合、嚙出、松掉的歷程中持續更改分別的運行狀態，造成了所說的錯齒健身運動，進而達到了積極波產生器與柔輪的健身運動傳送。

諧波減速機平面圖

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